高精度地图构建
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显示/隐藏状态估计融合
状态估计融合
传感器数据输入
摄像头数据
模拟摄像头数据
激光雷达数据
模拟激光雷达数据
IMU 数据
模拟 IMU 数据
估计状态
参数调节
Kalman Q
Kalman R
更新参数
状态估计结果
位置: X = 10.5, Y = 20.3, Z = 5.2
速度: 15.7 m/s
姿态: Roll = 2.1, Pitch = 1.5, Yaw = 0.8